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首先,程序初始化。然后,判断是否有给定信号,如果没有等待并指示,如果存在则读取给定信号,信号采样采用中值滤波和去极值均值滤波相结合的方法。之后判定正反作用,检测限位开关信号,通过自适应学习控制算法整定控制参数。接下来,检测是否存在故障过电流情况,有故障电流保护并报警,无故障则检测给定位置信号,驱动电机工作,输出反馈位置的4~20mA电流信号给调节器。软件采用模块化设计,由A/D转换模块、D/A电流转换模块、LED报警模块、I/O输入输出模块、看门狗模块、自适应学习控制算法模块和故障电流检测模块构成。自适应学习控制算法实验研究发现,控制器发出停机指令后,电动执行器的电机不能立刻停止,而是在惯性的作用下再运动一段距离后减速停止。